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Post-Conference

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한국정보처리학회 2018 춘계학술발표대회

  • 일시 : 2018년 5월 11일(금) ~ 12일(토)
  • 장소 : 건국대학교

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논문분야 인공지능 구분 구두
논문제목 유한상태기계를 적용한 자율주행차의 경로계획기법 사례연구
저자 류덕산, 백종문 논문파일 Download

자율주행차에서 경로계획기법은 지도, 목적지 경로와 다른 정적/동적 장애물에 대한 예측 정보를 바탕으로 , 안전하고, 합법적이며 효율적으로 차량을 조정하는 목표를 가진다. 고속도로 환경에서, 차량이 차선을 유지하고, 다른 차량들과 충돌을 회피하며, 더 느리게 움직이는 트래픽을 지나쳐 효율적이면서 안전한 경로를 생성하는 기법이 요구된다. 본 연구에서는, 시스템의 행위를 모델링하는 기법 중의 하나인 유한상태기계를 적용하였다. 시뮬레이터를 통해, 급가속/감속과, 총돌 없이, 차선을 유지/변경을 할 수 있음을 보였다. 주율주행차의 고속도로 주행의 경우, 유한 상태기계를 적용하여, 효율적이고 안전한 경로계획을 수행할 수 있다.

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