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IPIU 2018: 제30회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵

  • 일시 : 2018년 2월 7일(수) ~ 9일(금)
  • 장소 : 메종글래드 제주

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논문분야 포스터 구분 포스터
논문제목 자동차용 비전 센서 기반의 실시간 위험 보행자 충돌 판단 시스템
저자 허두영, 정미라, 고병철 논문파일 Download

본 논문에서는 차량에 설치된 비전 카메라와 심층신경망을 기반으로 주행중인 차량과 충돌 위험이 있는 보행자를 검출 및 위험상황을 판단하는 시스템을 제안한다. 먼저 차량을 기준으로 위험이 예상되는 영역을 생성하기 위해 옵티컬 플로우(Optical Flow)를 이용해 현재 주행중인 차량의 방향을 결정하고 주행 방향에 따라 대응되는 위험 영역 기준선을 설정한다. 그리고 입력 영상에 대해 높은 검출률과 빠른 처리시간을 가진 You Only Look Once (YOLO)를 사용하여 보행자 검출을 수행한다. 이후 단계에서 YOLO에 의해 검출된 보행자의 위험도를 평가하기 위해 차량과 보행자 간의 거리, 위험영역 기준선과 검출된 후보 보행자 윈도우의 겹침률, 보행자의 진행방향과 크기 값 등의 4개 위험 요소 벡터를 추출한다. 추출된 4가지 위험요소 벡터를 평가 함수에 적용해 각 요소의 위험도를 평가하고 위험도들을 결합해 나온 최종적인 위험도를 이용하여 충돌 위험 보행자를 판단한다.

댓글(2)

  • 제키도2018-02-21 23:39

    기존에 보행자 충돌 시스템들과는 어떤 차이가 있는지요?

  • 고병철교수2018-02-23 10:40

    기존의 보행자 충돌 시스템에서는 단순히 영상안에 보행자가 검출되면 알람이 울리는 구조입니다(mobileEye를포함).우리시스템에서는 운전자 시야에 가상의 라인이 설정되고 검출된 보행자의 움직임 방향, 속도,차와의 거리(보행자 크기로 측정),레퍼런스라인의 포함정도 등을 분석해서,검출되었더라도 위험도에 따라 운전자에게 알려주는 방식을 취하고 있습니다.따라서 보행자의 의도도 어느정도 분석이 됨으로 기존의 보행자충돌시스템과는 매우 다르다고 말씀드릴 수 있습니다.http://ieeexplore.ieee.org/document/7428841/


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